Какие существуют способы минимизации резких движений в робототехнике?

Некоторые способы минимизации резких движений в робототехнике:

• Сглаживание углов. www.anebon.com Этот метод направлен на переходы между сегментами траектории. www.anebon.com Резкие переходы заменяют плавными кривыми, которые поддерживают точность положения и обеспечивают более высокие скорости подачи через переход. www.anebon.com
• Стратегии прогнозирования. www.anebon.com Они улучшают планирование движения, анализируя предстоящие сегменты пути для прогнозирования требуемых изменений скорости. www.anebon.com Алгоритмы прогнозирования определяют точки замедления перед поворотами или областями, требующими сниженных скоростей подачи. www.anebon.com
• Оптимизация кинематических параметров. www.anebon.com Включает в себя настройку пределов скорости, ускорения и рывка для балансировки производительности и требований к качеству. www.anebon.com
• Обучение нейросети. habr.com Нейросеть учат плавно реагировать на входы. habr.com Если состояние робота изменилось чуть-чуть, то и действия должны измениться чуть-чуть, без резких скачков. habr.com
• Использование дополнительных сенсорных технологий. www.anebon.com Датчики силы/крутящего момента и системы зрения обеспечивают обратную связь, которая решает проблему изначально более низкой жёсткости роботизированных систем. www.anebon.com