Какие существуют методы реализации многозадачности в микроконтроллерах?

Некоторые методы реализации многозадачности в микроконтроллерах:

• Последовательное прописывание всех задач в одном главном цикле. dzen.ru Задачи будут выполняться по очереди, но с одинаковой частотой. dzen.ru
• Использование программных таймеров. dzen.ru С помощью аппаратного таймера отсчитывается реальное время с отсчётами со сравнительно высокой точно известной частотой, например 1–2–4 кГц. dzen.ru
• Алгоритм разделения по коду. www.milandr.ru Переключение с процесса на процесс происходит только тогда, когда текущий процесс выполнил определённый программистом этап работы. www.milandr.ru При этом не нужно сохранять контекст каждой задачи, так как к моменту завершения этапа процесс фактически окончен и может быть безболезненно прерван. www.milandr.ru
• Использование ядра ОС. stackoverflow.com Ядро предназначено для планирования и выполнения каждой параллельной задачи параллельно, путём совместного использования ресурсов последовательного центрального процессора между всеми задачами. stackoverflow.com
• Применение планировщиков реального времени. microsin.net Например, FreeRTOS, которая назначает определённый приоритет каждому выполняемому потоку. microsin.net Планировщик использует этот приоритет, чтобы узнать, какому потоку в какой момент времени следует передать процессорное время. microsin.net