Некоторые способы создания геометрических паттернов в робототехнике:

• Иерархическая организация агентов. 1 Желаемая решётка кодируется графом, где вершины обозначают возможные роли агентов, а рёбра — жёсткие преобразования между локальными фреймами или ссылками на пары соседей. 1 Все агенты общаются друг с другом, и им присваивается метка, с помощью которой они организованы иерархически, образуя треугольные, квадратные, шестиугольные или восьмиугольно-квадратные шаблоны. 1
• Алгоритм контроля пласта. 1 Политика более высокого уровня назначает позиции в квадратной решётке агентам, а контроль более низкого уровня, основанный на виртуальных силах, помогает им достичь этих позиций. 1
• Метод формирования строя периодической конфигурации. 5 Большая группа роботов разбивается на кластеры, каждый из которых формирует отдельный паттерн целевого строя. 5 Затем паттерны выстраиваются относительно друг друга, формируя целевой строй. 5
• Метод формирования многоуровневых вложенных паттернов. 5 Используется для формирования строев сложной формы. 5