Какие преимущества и недостатки имеют разные подходы к построению карты в SLAM?

Некоторые подходы к построению карты в SLAM и их особенности:

Подход, основанный на ключевых точках: se.math.spbu.ru

Преимущества:

• не требует инициализации, так как задачи оценки относительной позы двух камер и абсолютной позы камеры относительно трёхмерных точек имеют решения в явном виде; se.math.spbu.ru
• имеет лучшую точность оценки перемещения и изменения ориентации; se.math.spbu.ru
• определяет замыкание циклов, что позволяет снизить накапливание ошибки, происходящее во время движения. se.math.spbu.ru

Недостатки:

• требуются достаточно текстурированные поверхности и отсутствие размытия вследствие движения; se.math.spbu.ru
• не подходит для задач, требующих проверки пересечения траектории движения с объектами реального мира, так как строится неплотная карта окружающей обстановки. se.math.spbu.ru

Подход, основанный на сравнении интенсивностей: se.math.spbu.ru

Преимущества:

• оценка глубины известна для значительного количества точек, строится плотная карта окружающей обстановки; se.math.spbu.ru
• работает при однородных текстурах объектов, допускается некоторое размытие вследствие движения. se.math.spbu.ru

Недостатки:

• оценки позы очередного кадра выполняются нелинейной оптимизацией и являются локально-оптимальными (в том числе, зависят от инициализации); se.math.spbu.ru
• замыкание циклов «напрямую» требует вычислительных затрат. se.math.spbu.ru

Также существуют другие подходы к построению карты в SLAM, например: на основе сетки точек (grid-based), на основе распознавания уникальных объектов (feature-based) и на основе графиков (graph-based). habr.com apni.ru