Некоторые ограничения, которые возникают при внедрении интегрального регулятора в промышленные системы:

• Ограничения исполнительных механизмов. 1 В математической модели исполнительный механизм может изменять регулируемую величину в любом диапазоне значений, заданном управляющим сигналом от регулятора. 1 Однако в реальности динамический диапазон физических величин конечен (например, двигатель имеет ограниченную мощность, клапан — ограниченную пропускную способность). 1
• Ограничения по знаку управляющего сигнала. 1 В реальности система управления может быть неспособна изменить знак регулируемого параметра. 1 Например, во многих системах управления температурой нет охлаждающих устройств, и если управляющий сигнал меньше нуля, система может только выключить нагреватель. 1
• Ограниченная точность измерений. 14 Для выполнения операций дифференцирования с допустимой погрешностью требуются специальные меры. 1
• Нелинейности в системах. 14 Практически любая система имеет типовые нелинейности: гистерезис, люфты, ограничение скорости нарастания, ограничение динамического диапазона изменения переменных (насыщение). 1
• Разброс и случайные изменения параметров регулятора и объекта управления. 1
• Дискретная реализация регулятора. 14
• Необходимость плавного переключения между режимами управления. 14