Для формирования оптимального управления беспилотными летательными аппаратами (БПЛА) применяются различные методы, например:

• Подход, основанный на поведении. 1 Для каждого БПЛА описывается желаемое поведение, например, избежание столкновений, сохранение формирования и поиск цели. 1 Команды управления определяются путём взвешивания относительной важности каждого поведения. 1
• Подход виртуальной структуры. 1 В качестве ориентира используется форма физического объекта, и имитируется её формирование. 1 БПЛА должны общаться друг с другом, чтобы сформировать формирование. 1
• Подход следования лидеру. 1 Назначается робот-лидер, который движется по заранее определённой траектории. 1 Остальные БПЛА следуют за лидером, поддерживая желаемое расстояние и ориентацию относительно него. 1
• Методы теории обратных задач динамики управляемого движения, вариационного исчисления и оптимального управления. 3 После формирования требуемой траектории полёта БПЛА этими методами определяется управление, обеспечивающее движение аппарата по этой траектории. 3
• Метод линеаризации обратной связью совместно с нечёткими системами логического вывода. 5 Позволяет использовать алгоритм для существенно нелинейных объектов управления. 5
• Генетическое программирование. 5 Система управления строится как совокупность искусственной нейронной сети и конечного автомата, а для оптимизации модели используется генетическое программирование. 5