Какие методы можно использовать для плавного перехода между ручным и автоматическим режимами в системах автоматического регулирования?

Для плавного перехода между ручным и автоматическим режимами в системах автоматического регулирования можно использовать следующие методы:

• Пересчёт интегральной составляющей регулятора. earchive.tpu.ru Во время ручного управления интегральная составляющая непрерывно отслеживает и накапливает разницу между ручным заданием и значением, рассчитанным автоматически. earchive.tpu.ru Для устранения резкого скачка на выходе регулятора управления интегральная составляющая на момент переключения пересчитывается в величину, соответствующую моменту переключения. earchive.tpu.ru
• Реализация функции «отслеживание входной переменной» (PV tracking). habr.com Когда регулятор находится в ручном режиме, значение переменной процесса копируется в значение уставки. habr.com При переключении в автоматический режим уставка и текущее значение переменной равны, следовательно, ошибка на входе П-функции равна 0. habr.com
• Использование цикловой диаграммы. asutpforum.ru Предусматривает постепенный вход в автоматический режим, выход из него в ручной и обратный переход в автоматический режим за несколько шагов. asutpforum.ru В переходных режимах клапан «отсоединяют» от регулятора и управляют им самостоятельно. asutpforum.ru