Какие методы используются для избегания препятствий в автономных роботах?

Для избегания препятствий в автономных роботах используются разные методы, среди них:

• Подходы, основанные на датчиках. 1 К ним относятся, например, ультразвуковые, лидарные, радарные, гидролокаторные датчики и камеры. 14 Датчики предоставляют роботу данные об окружении, позволяют обнаруживать препятствия и вычислять расстояния до них. 1 Затем робот корректирует свою траекторию для обхода препятствий, сохраняя при этом заданный путь. 1
• Алгоритмы планирования пути. 1 Они учитывают положение робота, пункт назначения и расположение препятствий в окружающей среде. 1 Алгоритмы составляют карту местности, а затем используют её для расчёта максимально быстрого маршрута к определённому пункту назначения. 1 Популярные алгоритмы планирования пути: A* (A-star), алгоритм Дейкстры и быстро исследуемые случайные деревья (RRT). 1
• Методы машинного обучения. 1 С помощью искусственного интеллекта (ИИ) автономная машина может проложить путь к месту назначения, но в то же время может научиться адаптироваться к быстро меняющейся среде. 1 ИИ проходит множество этапов тестирования, связанных с воздействием препятствий и изменений окружающей среды. 1
• Bug-алгоритмы. 2 Это простейшие методы объезда препятствий. 2 Например, в алгоритме Bug1 робот следует контору препятствия и непрерывно следит за оставшимся расстоянием до целевой точки. 2 Совершив полный оборот вокруг препятствия, робот возвращается к точке, в которой расстояние до цели достигает минимального значения. 2