Какие алгоритмы используются для навигации мобильных роботов?

Некоторые алгоритмы, которые используются для навигации мобильных роботов:

• SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). apni.ru earchive.tpu.ru Метод одновременной навигации и построения карты. apni.ru Позволяет строить карту в новом пространстве или обновлять её в заранее известном с одновременным отслеживанием текущего местоположения и пройденного пути. apni.ru
• Feature-based SLAM. apni.ru Алгоритм использует легко идентифицируемые элементы в среде и создаёт внутреннее представление о пространстве с учётом местоположения этих ориентиров. apni.ru Основан на расширенном фильтре Калмана (EKF). apni.ru
• Topological SLAM. apni.ru Задача решается с помощью графоподобного описания окружающей среды, а не точной метрической карты. apni.ru Под топологическим описанием понимаются узловые места, которые можно с лёгкостью сравнить и отличить. apni.ru
• SemanticSLAM. apni.ru Карты в этом алгоритме могут быть представлены в виде моделей семантических карт. apni.ru
• GMapping. apni.ru Алгоритм работает с 2D или 3D лидаром, с его помощью строит карту и по мере движения в пространстве сопоставляет уже построенную карту с картой, строящейся в реальном времени, и таким образом определяет местоположение робота. apni.ru
• DWA (Dynamic Window Approach). ntv.ifmo.ru earchive.tpu.ru Алгоритм выбора скоростей робота для достижения заранее спланированной траектории движения. earchive.tpu.ru