Какие алгоритмы используются для автономного движения роботов по пересеченной местности?

Для автономного движения роботов по пересечённой местности используются различные алгоритмы, например:

• Алгоритм обнаружения и объезда препятствий. ntv.ifmo.ru Робот сканирует местность впереди с помощью датчиков, останавливается при обнаружении препятствия, поворачивает ось с датчиками на 90° влево и на 90° вправо от центрального положения, а затем возвращается в исходное положение. ntv.ifmo.ru Во время поворотов в массив данных заносятся углы поворота сервопривода с датчиками и расстояния до препятствия. ntv.ifmo.ru Затем из массива выбирается угол, при котором препятствие не было зафиксировано. ntv.ifmo.ru Если такое значение обнаружено, то робот поворачивает на нужный угол и совершает манёвр объезда с выходом на заданную траекторию движения. ntv.ifmo.ru Эти процедуры выполняются в цикле до тех пор, пока не будет достигнута цель. ntv.ifmo.ru
• Алгоритм координации походки. habr.com Он отвечает за коммуникацию между конечностями и запускает движение ног. habr.com Алгоритм состояния контролирует положение тела, координируя кинематику конечностей с силами реакции ног, контактирующих с землёй. habr.com
• Подход «разделяй и властвуй». www.unite.ai Путь делится на труднопроходимые и легкопроходимые участки. www.unite.ai В первом случае роботы применяют свой метод обучения, а во втором — более простое планирование пути. www.unite.ai
• Алгоритм планирования пути. www.unite.ai Он помогает роботам определить, насколько сложна местность, прежде чем рассчитывать наилучший путь вперёд. www.unite.ai

Для анализа окружающей среды используются ультразвуковые датчики, гироскоп, система технического зрения и GPS-модуль. ntv.ifmo.ru