Как влияют тангаж, крен и рысканье на управляемость квадрокоптера?

Тангаж, крен и рыскание влияют на управляемость квадрокоптера следующим образом:

• Тангаж (pitch) отвечает за наклон или движение вперёд/назад. clover.coex.tech Регулируется путём увеличения и уменьшения оборотов переднего и заднего несущих винтов. robotics.stackexchange.com
• Крен (roll) отвечает за наклон или движение влево/вправо. clover.coex.tech Механизм тот же, что и при тангаже, но с использованием левого и правого роторов вместо переднего и заднего. robotics.stackexchange.com
• Рысканье (yaw) отвечает за повороты вокруг вертикальной оси (Z), по часовой (при наклоне вправо) и против часовой (при наклоне влево) стрелки. clover.coex.tech Для изменения угла рыскания одна пара моторов начинает вращаться чуть быстрее другой, и квадрокоптер медленно поворачивается. vk.com

Для стабилизации движения квадрокоптера в полёте используются PID-регуляторы, которые настраиваются отдельно для трёх осей: крен, тангаж и рыскание. technobee.ru Они сравнивают текущие данные с датчиков (гироскопы, акселерометры) с желаемыми значениями положения и угловой скорости и, если есть отклонения, подают корректирующие сигналы на моторы, чтобы вернуть дрон в нужное положение. technobee.ru