Как влияет увеличение или уменьшение коэффициента усиления ПИД-контроллера на поведение дрона?

Увеличение или уменьшение коэффициента усиления ПИД-контроллера по-разному влияет на поведение дрона:

1. Усиление P. multiurok.ru Определяет, насколько жёстко контроллер полёта исправляет погрешности, чтобы достичь желаемой траектории полёта. multiurok.ru Высокий коэффициент P делает реакцию на стики острой, низкий P — более мягкое и плавное управление. multiurok.ru technobee.ru Если значение P слишком большое, дрон станет слишком чувствительным и начнёт сам себя корректировать, а также начнутся колебания значений положения стиков. multiurok.ru Снизить P можно, чтобы уменьшить колебания, но тогда дрон будет нечётко выполнять команды. multiurok.ru
2. Усиление I. multiurok.ru Определяет, насколько сильно контроллер удерживает положение дрона при воздействии внешних факторов, таких как ветер и смещение центра тяжести. multiurok.ru Слишком низкое значение I приведёт к тому, что дрон будет часто исправлять траекторию полёта, особенно если часто менять уровень газа. multiurok.ru Слишком высокое значение I сделает дрон чрезмерно жёстким и вялым в реакции. technobee.ru
3. Усиление D. multiurok.ru Работает как демпфер и уменьшает чрезмерную коррекцию и регулирование коэффициента P. multiurok.ru Увеличивая значение D, можно смягчить воздействие P и минимизировать вибрацию пропеллеров. multiurok.ru Если D будет слишком маленьким, то дрон будет «отскакивать» назад в конце флипов и кренов, а также будет сильная вибрация, вызванная вертикальным снижением. multiurok.ru

Важно учитывать, что изменения в одном параметре могут потребовать корректировок других параметров для поддержания общей гармонии в системе управления. electrobattery.ru