Как устроены подводные лодки для регулирования их плавучести?

Для регулирования плавучести подводные лодки используют балластные цистерны — резервуары, которые можно заполнять водой или опорожнять, чтобы менять вес и водоизмещение лодки. mindthegraph.com

Некоторые виды цистерн и их функции:

• Цистерны главного балласта (ЦГБ). ru.wikipedia.org ru.ruwiki.ru Заполнением ЦГБ погашается основной запас плавучести лодки и обеспечивается нормальное погружение. ru.wikipedia.org ru.ruwiki.ru Чтобы лучше контролировать погружение, ЦГБ разбиты на группы: носовую, кормовую и среднюю, которые можно заполнять или продувать независимо или одновременно. ru.wikipedia.org ru.ruwiki.ru
• Цистерны вспомогательного балласта. ru.wikipedia.org ru.ruwiki.ru С их помощью компенсируется разница между объёмом ЦГБ и объёмом воды, которую нужно принять для полного погружения. ru.wikipedia.org ru.ruwiki.ru Приём или откачка воды в уравнительную цистерну погашает остаточную плавучесть. ru.wikipedia.org ru.ruwiki.ru
• Цистерна быстрого погружения (ЦБП). ru.wikipedia.org ru.ruwiki.ru Её объём не входит в расчётный запас плавучести, то есть приняв в неё балласт, лодка становится тяжелее окружающей воды, что помогает «провалиться» на глубину. ru.wikipedia.org ru.ruwiki.ru
• Торпедозаместительные цистерны. vk.com Служат для быстрого приёма в них воды после выстрела для компенсации веса выпущенных торпед. vk.com

Также на подводных лодках установлены системы выравнивания давления, которые уравновешивают внутреннее и внешнее давление, благодаря чему давление внутри судна остаётся относительно постоянным по отношению к окружающей воде. mindthegraph.com