Как устроены элементы соединения балок в робототехнике?

Для соединения балок в робототехнике используются различные элементы, среди них:

• Оси (штифты). 12 Имеют крестообразное сечение. 12 Служат для передачи вращения от моторов к колёсам и шестерням. 12
• Пины. 12 Похожи на цилиндры, в сечении представляют собой окружность. 2
• Коннекторы. 12 Их задача — соединять балки в различных плоскостях, менять угол соединения деталей и подсоединять датчики к роботу. 12
• Штифты. 34 Крепёжный элемент, который соединяет детали через отверстия. 34 Как правило, штифт плотно входит в детали и держит их за счёт трения или специальных рёбер. 34
• Винты и гайки. 34 Винт имеет спиральную нарезку и головку со шлицем — прорезь под отвёртку. 34 Гайка — кольцо со спиральной нарезкой изнутри для навинчивания на винт. 34
• Втулки. 3 Как правило, держатся за счёт трения. 3 В металлических конструкторах применяют втулки с потайным винтом (без головки), с помощью которого втулка фиксируется на оси. 3
• Фиксаторы. 3 Закрепляют ось в нужном положении. 3 Имеют различную форму, углы поворота и количество отверстий для крепления. 3

Существуют два основных принципа крепления деталей: шарнир и жёсткий узел. 34 Шарнир — подвижное соединение двух частей механизма, обеспечивающее их вращение. 34 Жёсткий узел — конструктивное соединение, в котором концы деталей соединены между собой жёстко без возможности вращения. 34