Механизм шагания в шагающих роботах построен на механизмах, которые преобразуют вращательное движение в прямолинейное. 3 Это связано с тем, что при походке часть времени нога должна оставаться на земле. 3

Некоторые механизмы, которые используются в робототехнике:

• Механизм Чебышёва. 3 В шагоходах используется его эволюционировавший потомок — лямбда-механизм Чебышёва. 3 Он четырёхзвенный и управляется одним двигателем. 3 При правильной пропорции длин звеньев механизм обеспечивает прямолинейность и отсутствие ускорения на линейной части траектории движения. 3
• Шаговый механизм Кланна. 3 Он имитирует походку некоторых членистоногих, поэтому такой механизм часто используется в хобби-робототехнике для создания роботов-пауков. 3
• Механизм Янсена. 3 Разработан для создания плавных движений при ходьбе. 3 В кинематической цепи ноги семь подвижных звеньев, при этом два звена представляют собой жёсткие треугольники. 3 Центральное «кривошипное» звено вращается по кругу за счёт привода. 3 Все остальные звенья соединения между ними перемещаются от движения, передаваемого кривошипом. 3

Также в шагающих роботах каждая нога может иметь три степени свободы и быть оснащена управляемыми приводами: сгибанием и отведением бедра, а также сгибанием колена. 5 Это необходимо, чтобы точку опоры той или иной ноги устройства можно было переместить в любую доступную ноге точку пространства. 5