Механизм шагания в шагающих роботах построен на механизмах, которые преобразуют вращательное движение в прямолинейное. amperka.ru Это связано с тем, что при походке часть времени нога должна оставаться на земле. amperka.ru
Некоторые механизмы, которые используются в робототехнике:
- Механизм Чебышёва. amperka.ru В шагоходах используется его эволюционировавший потомок — лямбда-механизм Чебышёва. amperka.ru Он четырёхзвенный и управляется одним двигателем. amperka.ru При правильной пропорции длин звеньев механизм обеспечивает прямолинейность и отсутствие ускорения на линейной части траектории движения. amperka.ru
- Шаговый механизм Кланна. amperka.ru Он имитирует походку некоторых членистоногих, поэтому такой механизм часто используется в хобби-робототехнике для создания роботов-пауков. amperka.ru
- Механизм Янсена. amperka.ru Разработан для создания плавных движений при ходьбе. amperka.ru В кинематической цепи ноги семь подвижных звеньев, при этом два звена представляют собой жёсткие треугольники. amperka.ru Центральное «кривошипное» звено вращается по кругу за счёт привода. amperka.ru Все остальные звенья соединения между ними перемещаются от движения, передаваемого кривошипом. amperka.ru
Также в шагающих роботах каждая нога может иметь три степени свободы и быть оснащена управляемыми приводами: сгибанием и отведением бедра, а также сгибанием колена. yandex.ru Это необходимо, чтобы точку опоры той или иной ноги устройства можно было переместить в любую доступную ноге точку пространства. yandex.ru