Для создания алгоритма для робота, который сможет обойти препятствие, можно использовать следующие подходы:

1. Метод гипотезы и теста. 1 Состоит из трёх основных шагов: 1

• Предлагается гипотеза относительно пути-кандидата между начальной и конечной точками траектории движения мобильного робота. 1
• Набор направлений вдоль этого пути тестируется на возможность столкновений. 1
• Если столкновение оказывается возможным, то с целью определения пути обхода исследуется препятствие, которое может вызвать это столкновение. 1 Процесс повторяется, пока не будет достигнута цель. 1

1. Челночный алгоритм обхода. 1 Робот пытается обойти фигуру, совершая горизонтальные челночные движения от границы до границы. 1 Встретив препятствие, он меняет строку либо переходит вверх или вниз в зависимости от состояния регистровой памяти. 1
2. Нечёткий алгоритм. 1 Данные от сенсоров о расстоянии до препятствия и направление к нему фаззифицируются, обрабатываются согласно табличным правилам, и полученные данные в виде управляющих сигналов поступают на приводы робота. 1

При выборе алгоритма объезда препятствий стоит принять во внимание техническое оснащение и кинематические возможности используемого мобильного робота. 4