Сервоприводы в промышленных роботах работают по принципу замкнутой системы регулирования, в которой заданное значение положения, момента или скорости сравнивается с измеренным на валу значением. 1

Процесс работы: 5

1. Получение команды. 5 Сервопривод получает команду от управляющего устройства, обычно это контроллер, который задаёт желаемое положение, скорость или момент силы для приводного элемента. 5
2. Сравнение с текущим положением. 5 Внутри сервопривода есть датчик положения, который отслеживает текущее положение или скорость вращения вала мотора. 5 Этот датчик постоянно передаёт информацию о положении в систему управления. 5
3. Управление движением. 5 Если текущее положение мотора отличается от требуемого, система управления вычисляет ошибку (разницу между желаемым и фактическим положением) и передаёт сигнал на усилитель, который регулирует питание мотора. 5
4. Использование мотора. 5 Усилитель изменяет параметры питания мотора (например, напряжение или ток), что влияет на его скорость и вращение. 5 В зависимости от задания, мотор может двигаться быстрее или медленнее, крутиться в одном или другом направлении. 5
5. Непрерывная обратная связь. 5 Во время работы сервопривод постоянно проверяет положение с помощью датчиков, корректирует движение, если это необходимо, и поддерживает заданные параметры. 5 Сервопривод продолжает корректировать движение, пока не достигнет точного положения, заданного в команде. 5

Для промышленных роботов-манипуляторов используются сервоприводы разного типа, которые обеспечивают работу с узлами разного назначения. 3 Так, относительно большой и мощный сервопривод с малой выходной скоростью на валу редуктора служит для поворота корпуса робота, а менее габаритные, но более скоростные сервоприводы обеспечивают движение пальцев манипулятора. 3