Энкодер (датчик угла поворота, углового положения) преобразует механическое смещение в цифровые электрические сигналы, что позволяет контроллеру точно контролировать и регулировать положение объекта. 4

Некоторые принципы работы энкодеров в системах точного позиционирования:

• Определение направления вращения. 1 У энкодера обычно есть два канала, например A и B, между которыми существует фазовый сдвиг в 90 градусов. 1 Когда вал вращается, сигналы в каналах меняются, образуя последовательность импульсов. 1 При вращении в одном направлении сигнал в канале A изменяется раньше, чем в канале B, и наоборот при вращении в противоположном направлении. 1
• Измерение скорости вращения. 1 Анализируя частоту импульсов в каналах A и B, можно определить скорость вращения вала. 1 Это позволяет системам управления регулировать скорость и обеспечивать точное позиционирование. 1
• Определение начального положения. 3 Для этого используется нуль-метка (выход Z, Zero), которая формируется один раз на полный оборот. 3

Существуют разные типы энкодеров, например:

• Инкрементальные. 34 Генерируют серию импульсов при вращении двигателя. 4 Эти импульсы затем подсчитываются контроллером двигателя для определения положения двигателя. 4 Однако такие энкодеры предоставляют информацию об относительном положении, то есть они отслеживают движение двигателя от известной контрольной точки. 4
• Абсолютные. 34 Генерируют уникальные коды, соответствующие определённым положениям, что позволяет контроллеру знать точное положение двигателя в любой момент времени, не полагаясь на опорную точку. 4

Энкодеры широко используются в системах точного перемещения и позиционирования, в робототехнике, на транспортерных лентах, в измерительном оборудовании и других областях. 2