Как работает система стабилизации полета квадрокоптера с помощью акселерометра?

Система стабилизации полёта квадрокоптера с помощью акселерометра работает как датчик изменения положения устройства в пространстве. libeldoc.bsuir.by Акселерометр измеряет ускорение тела в трёх направлениях: вперёд/назад, влево/вправо и вверх/вниз. libeldoc.bsuir.by

Некоторые особенности работы системы:

• Акселерометр выдаёт точные значения только в состоянии покоя. ea.donntu.ru:8080 В движении к показаниям прибавляется проекция вектора собственного ускорения, и значение угла «уплывает». ea.donntu.ru:8080 Поэтому в динамичной системе, такой как квадрокоптер, акселерометр используется лишь для коррекции значений углов. ea.donntu.ru:8080
• С помощью акселерометра можно скорректировать лишь углы крена и тангажа (выровнять относительно горизонта). ea.donntu.ru:8080 Скорректировать угол рыскания не представляется возможным из-за совпадения оси вращения с вектором G. ea.donntu.ru:8080
• Акселерометр должен быть установлен на контроллере полёта так, чтобы линейные оси совпадали с основными осями беспилотника. fpv-club.ru

Пример работы системы: когда пилот наклонил джойстик пульта управления вперёд, акселерометр измеряет ускорение в этом направлении, и микроконтроллер использует эту информацию для корректировки движения моторов и удержания квадрокоптера в горизонтальном положении. libeldoc.bsuir.by