Как работает шина I2C на современных полетных контроллерах?

Возможно, имелась в виду общая схема работы шины I2C, а не конкретно на современных полётных контроллерах.

Шина I2C используется для передачи 8-битных данных между микроконтроллерами (или процессорами) и периферийными компонентами, такими как различные датчики, драйверы, ОЗУ, АЦП и другое. ampermarket.kz

Принцип работы основан на двухпроводной схеме: docstech.ru

1. SDA (Serial Data Line) — линия данных, по которой передаются данные. docstech.ru
2. SCL (Serial Clock Line) — линия тактовых импульсов, которая синхронизирует передачу данных. docstech.ru

В схеме может быть только один мастер (ведущий), а все остальные — подчинённые (ведомые). docstech.ru Мастер инициирует передачу данных, генерируя тактовые импульсы и управляющие сигналы, в то время как подчинённые отвечают на запросы мастера. docstech.ru

Протокол общения I2C включает несколько этапов: docstech.ru

1. Стартовое условие (Start condition). docstech.ru Мастер генерирует стартовый сигнал, чтобы уведомить все устройства о начале передачи. docstech.ru
2. Адресация (ADDR). docstech.ru Мастер отправляет в первые 7 бит адрес подчинённого, к которому он хочет обратиться. docstech.ru 8 битом указывает направление передачи данных (чтение (1) или запись (0)). docstech.ru
3. Бит подтверждения (ASK). docstech.ru Ведомое устройство посылает логическую единицу, называемый битом подтверждения. docstech.ru
4. Передача данных (DATA). docstech.ru Данные передаются между мастером и слейвом в виде последовательных байтов. docstech.ru
5. Стоповое условие (Stop condition). docstech.ru Мастер генерирует стоповый сигнал, чтобы завершить передачу. docstech.ru

Для корректной передачи данных приёмник должен подтверждать приём каждого байта от передатчика. ampermarket.kz Для этого в спецификации протокола обмена по шине I2C вводится специальный бит подтверждения, выставляемый приёмником на шину SDA после приёма каждого 8-го бита данных. ampermarket.kz