Как работает механизм захвата на манипуляторе промышленного робота?

Механизм захвата на манипуляторе промышленного робота работает следующим образом: захватное устройство захватывает и удерживает объекты, перемещаемые манипулятором. 4

Обычно захватное устройство состоит из корпуса, в пазах которого размещены две пары подвижных губок. 1 В средней части корпуса выполнено отверстие, в котором установлена ось, один конец которой предназначен для крепления к руке робота-манипулятора, а на другом конце оси шарнирно закреплены между собой симметричные шарниры. 1

Процесс работы: 1

1. Программа осуществляет поворот оси робота на определённый угол. 1
2. Губки захвата двигаются по пазам на корпусе. 1
3. Губки захвата приводятся в движение двумя парами симметричными шарнирами, которые двигаются за счёт поворота оси. 1
4. Губки захвата принимают закрытое положение, и деталь зажимается. 1
5. После транспортировки детали в нужное место ось робота поворачивается обратно на тот же угол, поворачивая и ось захвата. 1
6. Шарниры выстраиваются в линию, и захват принимает открытое положение, деталь разжимается. 1

Как правило, промышленные роботы комплектуют набором типовых захватных устройств, которые можно менять в зависимости от требований конкретного рабочего задания. 2