Как работает инерциальный измерительный блок в современных квадрокоптерах?

Инерциальный измерительный блок (IMU) в современных квадрокоптерах работает на основе свойств инерции тел. docs.geoscan.ru vk.com Он определяет своё положение в пространстве: на какой угол и по какой оси аппарат был повёрнут и смещён относительно начальной точки. docs.geoscan.ru vk.com

Блок включает в себя датчики линейного ускорения (акселерометр) и угловой скорости (гироскоп). docs.geoscan.ru spo-kp.ru Их основная задача — непрерывное получение навигационных данных. docs.geoscan.ru

Процесс работы:

1. Датчики регистрируют информацию о малейших изменениях углов ориентации квадрокоптера. fpv-club.ru
2. Эти сведения передаются в полётный контроллер, где микропроцессор производит сложные математические расчёты. fpv-club.ru
3. Он устанавливает положение беспилотника относительно горизонта и обнаруживает изменения углов ориентации относительно предыдущего положения в пространстве. docs.geoscan.ru spo-kp.ru
4. Затем микропроцессор направляет данные в электронные регуляторы оборотов двигателей (ESC). docs.geoscan.ru spo-kp.ru
5. Вычисленные данные позволяют обеспечивать полёт квадрокоптера, управляя газом, углами крена, тангажа и рысканья. docs.geoscan.ru vk.com

Таким образом, данные, собранные с датчиков IMU, позволяют компьютеру отслеживать местоположение квадрокоптера. dji-blog.ru