Как работает IMU в современных летательных аппаратах?

IMU (инерциальный измерительный блок, система инерциальной навигации) в современных летательных аппаратах определяет своё положение в пространстве, используя свойства инерции тел. docs.geoscan.ru То есть IMU определяет, на какой угол и по какой оси аппарат был повёрнут и смещён относительно начальной точки. docs.geoscan.ru

IMU состоит из трёх основных типов датчиков: www.tek-ads.ru

1. Акселерометры измеряют линейное ускорение, позволяя аппарату определять скорость и направление его движения. www.tek-ads.ru
2. Гироскопы измеряют угловую скорость, предоставляя информацию о вращении и ориентации аппарата в трёхмерном пространстве. www.tek-ads.ru
3. Магнитометр определяет силу и направление магнитного поля Земли, помогая аппарату определить направление по компасу. www.tek-ads.ru

Работа IMU происходит следующим образом: www.dronetechplanet.com

1. Датчики жёстко закреплены на корпусе, а вычислитель в реальном времени пересчитывает измерения из «телесной» системы координат в «навигационную» (обычно связанную с Землёй или локальной плоскостью). habr.com
2. Микроконтроллер устанавливает положение аппарата относительно горизонта и обнаруживает изменения углов ориентации относительно его предыдущего положения в пространстве. docs.geoscan.ru
3. Данные передаются в электронные регуляторы оборотов двигателей (ESC). docs.geoscan.ru
4. Вычисленные данные позволяют обеспечивать полёт аппарата, управляя газом, углами крена, тангажа и рысканья. docs.geoscan.ru

IMU действует как «мозг» летательного аппарата, постоянно отслеживая и корректируя его положение, ориентацию и движение. www.tek-ads.ru