Как работает GPS-навигатор? Ясно что вычисляется время прохождения сигналов от спутника до GPS, но можно подробнее?

GPS-навигатор работает следующим образом: blog.eldorado.ru

1. Устройство пытается связаться с навигационным спутником. pikabu.ru Как только связь будет установлена, происходит передача альманаха — информации об орбитах спутников, находящихся в рамках одной навигационной системы. pikabu.ru
2. Оставшиеся спутники передают навигатору свои эфемериды. pikabu.ru Они необходимы для определения отклонений, коэффициентов возмущения и других параметров. pikabu.ru
3. Приёмник измеряет задержку распространения сигнала от спутника до приёмника. pikabu.ru Из полученного сигнала приёмник получает данные о местонахождении спутника. pikabu.ru
4. Для определения расстояния от спутника до приёмника задержка сигнала умножается на скорость света. pikabu.ru
5. Сигналы от трёх спутников позволяют получить данные о широте и долготе. pikabu.ru Четвёртый спутник даёт информацию о высоте объекта над поверхностью. pikabu.ru
6. Устройство-приёмник проводит вычисления с помощью геометрических формул и находит координаты пользователя с погрешностью 1–5 метров. blog.eldorado.ru

Если нужно вычислить ещё и высоту над поверхностью Земли, достаточно получить сигнал с четвёртого спутника. blog.eldorado.ru