Как работает эхолот в подводной робототехнике?

Принцип работы эхолота в подводной робототехнике заключается в следующем: yandex.ru

1. Устройство производит излучение акустического зондирующего сигнала в сторону дна. yandex.ru
2. В режиме приёма рассеянные (отраженные) в направлении на устройство сигналы принимаются приёмной антенной решёткой, где преобразуются в электрические сигналы, и поступают в устройство предварительной обработки сигналов (УПОС). yandex.ru
3. В УПОС принятые сигналы подвергаются предварительной обработке и подаются в устройство управления и цифровой обработки сигналов (УУиЦОС), где осуществляется пространственная обработка входных сигналов. yandex.ru
4. Результаты передаются в вычислительную систему автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) для записи на накопитель, и начинается новый цикл «излучение-приём». yandex.ru
5. Далее на борту обеспечивающего судна производится перезапись накопленных данных, выполняется обработка результатов съёмки и формируется трёхмерное изображение обследуемой поверхности. yandex.ru

Также в подводной робототехнике с помощью эхолота оценивают состояние транспортного средства и окружающей обстановки для планирования и контроля задач манипулирования. www.frontiersin.org