Дифференциальный режим в ПИД-регуляторе обеспечивает сигнал, основанный на скорости изменения ошибки. 1 Из-за этого режим изначально назывался управлением по скорости. 1

Принцип работы: дифференциальная составляющая реагирует на изменение сигнала с датчика, и чем сильнее происходит это изменение, тем большее значение прибавляется к общей сумме. 2

Формула дифференциальной составляющей: разница между текущим и предыдущими значениями ошибки, делённая на время между измерениями (dt). 3

Некоторые особенности работы дифференциального режима:

• Производит большее управляющее действие, если ошибка изменяется с большей скоростью. 1
• Если величина ошибки не меняется во времени, действие дифференциальной составляющей равно нулю. 1
• Дифференциальный режим необходим в системах, подверженных резким изменениям, но усиливает шум при изменении регулируемой величины и влияние внешних возмущений. 3
• В медленных системах дифференциальная составляющая обычно не применяется. 3