Как работает датчик линии Pololu QTR-8RC?

Датчик линии Pololu QTR-8RC работает за счёт измерения времени разряда конденсатора через фототранзистор. 13

В модуле равномерно расположены восемь пар сенсоров, каждая из которых состоит из источника инфракрасного сигнала (светодиода) и приёмника сигнала (фототранзистора). 12 Пары светодиодов подключены последовательно, чтобы снизить ток потребления. 13

Последовательность шагов считывания данных с датчика: 1

1. Включить ИК-светодиоды (опционально). 13
2. Установить линию ввода/вывода как выход с высоким логическим уровнем. 1
3. Подождать не менее 10 мкс для увеличения выходного сигнала датчика. 1
4. Сделать линию ввода/вывода входной (высокий импеданс). 1
5. Измерить время снижения напряжения, дождавшись, пока линия ввода/вывода не станет с низким логическим уровнем. 1
6. Выключить ИК-светодиоды (опционально). 1

На поверхности с сильной отражательной способностью время разряда может быть всего лишь несколько десятков микросекунд, со слабой отражательной способностью — до нескольких миллисекунд. 1 Точное время зависит от характеристик микроконтроллера. 1

Стандартное время считывания равно 1 мс, что позволяет работать на частоте до 1 кГц всех 8 датчиков. 1