Как работает датчик линии Pololu QTR-8RC?

Датчик линии Pololu QTR-8RC работает за счёт измерения времени разряда конденсатора через фототранзистор. robototehnika.ru store.robots-lab.ru

В модуле равномерно расположены восемь пар сенсоров, каждая из которых состоит из источника инфракрасного сигнала (светодиода) и приёмника сигнала (фототранзистора). robototehnika.ru vk.com Пары светодиодов подключены последовательно, чтобы снизить ток потребления. robototehnika.ru store.robots-lab.ru

Последовательность шагов считывания данных с датчика: robototehnika.ru

1. Включить ИК-светодиоды (опционально). robototehnika.ru store.robots-lab.ru
2. Установить линию ввода/вывода как выход с высоким логическим уровнем. robototehnika.ru
3. Подождать не менее 10 мкс для увеличения выходного сигнала датчика. robototehnika.ru
4. Сделать линию ввода/вывода входной (высокий импеданс). robototehnika.ru
5. Измерить время снижения напряжения, дождавшись, пока линия ввода/вывода не станет с низким логическим уровнем. robototehnika.ru
6. Выключить ИК-светодиоды (опционально). robototehnika.ru

На поверхности с сильной отражательной способностью время разряда может быть всего лишь несколько десятков микросекунд, со слабой отражательной способностью — до нескольких миллисекунд. robototehnika.ru Точное время зависит от характеристик микроконтроллера. robototehnika.ru

Стандартное время считывания равно 1 мс, что позволяет работать на частоте до 1 кГц всех 8 датчиков. robototehnika.ru