Как работает автономная система управления подводными глайдерами?

Автономная система управления подводными глайдерами работает следующим образом:

1. Механизм изменения плавучести (МИП) позволяет изменять вес или объём аппарата, что управляет плавучестью глайдера и, в зависимости от знака плавучести, обеспечивает его погружение или всплытие. www.ivdon.ru МИП представляет собой электрическую помпу, работающую в двух направлениях (закачка и выкачка), и балластный мешок. www.ivdon.ru
2. Механизм изменения центра массы аппарата устроен так: электрический двигатель вращает по часовой и против часовой стрелки винтовой вал, на котором расположена платформа с грузом (батарея питания). www.ivdon.ru Таким образом происходит перемещение груза от кормы до носа глайдера, что позволяет изменять его центр массы. www.ivdon.ru
3. Сервопривод позволяет управлять рулём направления. www.ivdon.ru
4. Радиосистема, состоящая из радиопульта и радиоприёмника, предназначена для управления глайдером в дистанционном режиме. www.ivdon.ru
5. Энергосистема глайдера состоит из батареи питания и преобразователя напряжения для питания низковольтной электроники. www.ivdon.ru
6. За управление системами глайдера отвечает микроконтроллерный блок управления. www.ivdon.ru Основным элементом блока управления является микроконтроллер, на который возложены следующие функции: приём и обработка навигационной информации от средств спутниковой (при всплытии на поверхность) и инерциальной навигации, обработка данных от датчика давления в балластном мешке и датчика протечки, обработка данных от радиоприёмника и выдача управляющих воздействий, управление глайдером в автоматическом режиме по синтезированному закону управления, управление исполнительными механизмами глайдера. www.ivdon.ru
7. В системе управления есть режим «ассист-автопилота», который работает на основе предикторных алгоритмов. www.korabel.ru Он постоянно рассчитывает и обновляет математическую модель движения аппарата по его траектории, и в случае выхода актуальных параметров из коридора допусков автоматически корректирует положение аппарата. www.korabel.ru Это позволяет упредить возможные критические ситуации (сваливание, штопор, «зависание» без скорости) на ранних стадиях, опираясь на относительно небольшие отклонения в параметрах. www.korabel.ru