Как работает автономная система управления подводными глайдерами?

Автономная система управления подводными глайдерами работает следующим образом:

1. Механизм изменения плавучести (МИП) позволяет изменять вес или объём аппарата, что управляет плавучестью глайдера и, в зависимости от знака плавучести, обеспечивает его погружение или всплытие. 1 МИП представляет собой электрическую помпу, работающую в двух направлениях (закачка и выкачка), и балластный мешок. 1
2. Механизм изменения центра массы аппарата устроен так: электрический двигатель вращает по часовой и против часовой стрелки винтовой вал, на котором расположена платформа с грузом (батарея питания). 1 Таким образом происходит перемещение груза от кормы до носа глайдера, что позволяет изменять его центр массы. 1
3. Сервопривод позволяет управлять рулём направления. 1
4. Радиосистема, состоящая из радиопульта и радиоприёмника, предназначена для управления глайдером в дистанционном режиме. 1
5. Энергосистема глайдера состоит из батареи питания и преобразователя напряжения для питания низковольтной электроники. 1
6. За управление системами глайдера отвечает микроконтроллерный блок управления. 1 Основным элементом блока управления является микроконтроллер, на который возложены следующие функции: приём и обработка навигационной информации от средств спутниковой (при всплытии на поверхность) и инерциальной навигации, обработка данных от датчика давления в балластном мешке и датчика протечки, обработка данных от радиоприёмника и выдача управляющих воздействий, управление глайдером в автоматическом режиме по синтезированному закону управления, управление исполнительными механизмами глайдера. 1
7. В системе управления есть режим «ассист-автопилота», который работает на основе предикторных алгоритмов. 2 Он постоянно рассчитывает и обновляет математическую модель движения аппарата по его траектории, и в случае выхода актуальных параметров из коридора допусков автоматически корректирует положение аппарата. 2 Это позволяет упредить возможные критические ситуации (сваливание, штопор, «зависание» без скорости) на ранних стадиях, опираясь на относительно небольшие отклонения в параметрах. 2