Подводные лодки изменяют свою плотность для погружения и всплытия с помощью балластных цистерн, которые могут поочерёдно заполняться водой или воздухом. 12

Для погружения балластные цистерны заполняются водой, а воздух выгоняется. 1 Это происходит до тех пор, пока общая плотность судна не станет больше, чем у воды, и подводная лодка начнёт погружаться (отрицательная плавучесть). 12

Для всплытия сжатый воздух поступает из воздушных баллонов в балластные цистерны, и вода вытесняется из подводной лодки. 2 Это происходит до тех пор, пока общая плотность лодки не станет меньше плотности окружающей воды (положительная плавучесть), и подводная лодка всплывёт. 2

Чтобы поддерживать уровень подводной лодки на любой заданной глубине, в цистернах поддерживается баланс воздуха и воды, чтобы общая плотность была равна плотности воды (нейтральная плавучесть). 1