Несколько способов отследить положение вала для Arduino:

1. С помощью следящего электропривода на шаговом двигателе. 1 Положение ротора можно вычислить, подсчитав количество сделанных шагов. 1 Когда изменяется заданное значение положения вала, система вычисляет разницу между реальным и заданным углами и делает необходимое количество шагов, чтобы скомпенсировать ошибку рассогласования. 1
2. С использованием сервопривода. 2 Для этого нужно собрать схему на макетной плате и подключить к ней потенциометр, которым будет задаваться положение вала. 2 Средний вывод потенциометра подключают к аналоговому пину A0 Arduino, а сигнальный провод сервопривода — к 9-му пину. 2 Затем проверяют работоспособность сервопривода в Arduino IDE, открыв пример из стандартного набора под названием «Servo→Sweep». 2
3. С помощью энкодера. 3 Для этого используют библиотеку iarduinoI2CEncoder, которая позволяет читать текущую позицию вала энкодера. 3 Например, после загрузки определённого примера в мониторе будут появляться числа, точно определяющие текущую позицию вала энкодера. 3

Также для управления щёточным мотором с энкодером можно использовать библиотеку AccelMotor, основной метод которой принимает текущее положение вала мотора (сигнал с потенциометра или энкодера). 4