Для измерения скорости движения подводных лодок под водой используют, например, гироскопические методы, которые позволяют определить отклонение от оси в спокойном состоянии. 1

Также для измерения скорости применяют лаг — устройство, которое опускается в воду. 1 Есть два типа лагов: индукционный, который не учитывает скорость течения, и доплер-лаг, считающий скорость относительно грунта. 1

Ещё для измерения скорости используют астронавигацию и хронометр: определяют координаты, вычитают прошлые координаты и делят полученное значение на время между измерениями. 1

Кроме того, для расчёта скорости подводной лодки применяют эффект Доплера: гидролокатор посылает звуковые импульсы и принимает отражённые от подводной лодки с задержкой по времени. 2