Как избежать столкновений роботов с препятствиями в лабиринте?

Для избежания столкновений роботов с препятствиями в лабиринте используют различные алгоритмы планирования движения dzen.ru sccs.intelgr.com intsysjournal.org . Некоторые из них:

• Graphs of Convex Sets (GCS) Trajectory Optimization. dzen.ru Алгоритм представляет собой комбинацию поиска по графу и выпуклой оптимизации. dzen.ru Он позволяет роботам быстро находить оптимальные пути в лабиринтоподобных средах, избегая столкновений с препятствиями. dzen.ru
• Метод на основе искусственных потенциальных полей. sccs.intelgr.com В основе подхода лежит идея, что все действующие объекты (роботы группы, цели, препятствия) наделяются виртуальными полями. sccs.intelgr.com Те объекты, которые должны избегать чрезмерного сближения и столкновения, наделяются полями одного «заряда», а те объекты, которые должны двигаться друг к другу, — полями противоположного «заряда». sccs.intelgr.com
• Двухуровневая архитектура планирования пути. intsysjournal.org Глобальный планировщик работает в паре с локальным планировщиком, дополняя друг друга. intsysjournal.org Глобальный планировщик занимается долгосрочным планированием пути, используя доступную информацию о местности и не учитывая неожиданные препятствия. intsysjournal.org