Как избежать столкновений роботов с препятствиями в лабиринте?

Для избежания столкновений роботов с препятствиями в лабиринте используют различные алгоритмы планирования движения 345. Некоторые из них:

• Graphs of Convex Sets (GCS) Trajectory Optimization. 3 Алгоритм представляет собой комбинацию поиска по графу и выпуклой оптимизации. 3 Он позволяет роботам быстро находить оптимальные пути в лабиринтоподобных средах, избегая столкновений с препятствиями. 3
• Метод на основе искусственных потенциальных полей. 4 В основе подхода лежит идея, что все действующие объекты (роботы группы, цели, препятствия) наделяются виртуальными полями. 4 Те объекты, которые должны избегать чрезмерного сближения и столкновения, наделяются полями одного «заряда», а те объекты, которые должны двигаться друг к другу, — полями противоположного «заряда». 4
• Двухуровневая архитектура планирования пути. 5 Глобальный планировщик работает в паре с локальным планировщиком, дополняя друг друга. 5 Глобальный планировщик занимается долгосрочным планированием пути, используя доступную информацию о местности и не учитывая неожиданные препятствия. 5