Как используется концепция окружности в создании современных роботов-манипуляторов?

Концепция окружности используется в создании современных роботов-манипуляторов через применение круговой направляющей. applied-research.ru www.researchgate.net

В таких манипуляторах стойка выполнена в виде замкнутой круговой направляющей, на которой установлены шесть кареток, выполняющих роль ведущих звеньев. applied-research.ru Выходные звенья в таких манипуляторах имеют шесть степеней свободы — они могут вращаться и смещаться относительно каждой из осей декартовых координат, а также совершать полный оборот вокруг оси, перпендикулярной основанию. applied-research.ru

Например, в манипуляторах с круговой направляющей подвижная платформа соединена с тремя парами кинематических цепей, включающих разные типы шарниров. applied-research.ru Соединённые с платформой кинематические цепи образуют подвижный треугольник, служащий опорой для платформы. applied-research.ru Каждая кинематическая цепь, расположенная между основанием и платформой, приводится в движение отдельным двигателем. applied-research.ru Таким образом, объект, установленный на платформе, может быть перемещён с высокой точностью и с полным диапазоном степеней свободы. applied-research.ru