Как использовать крен для стабилизации квадрокоптера?

Использование крена для стабилизации квадрокоптера заключается в том, что управляющее воздействие оказывается посредством изменения скорости вращения двигателей. ea.donntu.ru:8080 Например, если квадрокоптер наклонился на левый бок, то нужно увеличить обороты левого двигателя и уменьшить обороты правого. ea.donntu.ru:8080

Для определения состояния системы используют различные датчики (гироскоп, акселерометр, магнитометр, высотомер и т. д.), обеспечивающие обратную связь. ea.donntu.ru:8080 На основе этих данных алгоритм оценки ориентации вычисляет информацию об ориентации квадрокоптера: углы крена, тангажа и рыскания. robotics.stackexchange.com

Затем алгоритм управления считывает расчётные углы и изменяет частоту вращения двигателей, пытаясь согласовать желаемые углы. robotics.stackexchange.com Например, для стабилизации угла крена, поворота и отклонения система ориентирования содержит три отдельных ПИД-регулятора. moitvivt.ru