Основные принципы капоэйры, отличающие её от других боевых искусств:

• Жинга — основное движение ног, перемещение ступней назад по особой наклонной траектории. 4
• Бой называют игрой, при которой нужно ловко и красиво уходить от ударов соперника. 14
• На показательных выступлениях бой бесконтактный, а на соревнованиях можно наносить удары ногами. 1
• В любом стиле применяются акробатические приёмы. 1 Капоэйра — единственный вид боевых искусств, в котором есть стойка на трёх конечностях. 4
• Музыкальное сопровождение во время борьбы — главная особенность капоэйры, которая отличает её от других видов спорта. 1 Поединок проходит под звуки бэримбау, которые иногда сочетаются с пением зрителей. 1