Согласно теории Рубинштейна, различие между ощущением и восприятием заключается в уровне психического отражения. 4

Ощущение — самый простой уровень психического отражения, на нём отображаются отдельные свойства предметов. 4 Например, тактильные ощущения отражают такие характеристики физического объекта, как твёрдость, шероховатость, плотность и т. д.. 4

Восприятие — второй уровень психического отражения, на нём отображаются уже не отдельные качества объекта, а сам объект в совокупности своих свойств. 4 Восприятие включает в себя несколько различных операций, которые обеспечивают субъективное отражение предметной реальности. 4 На эффект восприятия оказывает влияние не только объект и наличная ситуация, но и прошлый опыт человека, его психологические особенности, культурная принадлежность. 4

При этом, по мнению Рубинштейна, восприятие не сводится к простой сумме ощущений, а всегда является более или менее сложным целым, качественно отличным от тех элементарных ощущений, которые входят в его состав. 5 В каждое восприятие входит и воспроизведённый прошлый опыт, и мышление воспринимающего, и — в известном смысле — также его чувства и эмоции. 5