В чем разница между неудобством и стеснением?

Разница между неудобством и стеснением заключается в контексте, в котором используются эти слова.

Неудобство может означать, например, неудобное положение, беспокойство, тревогу, волнение. glosbe.com

Стеснение имеет несколько значений, среди которых:

• проявление стеснительности, ощущение неловкости, смущения; sanstv.ru psy_terms.academic.ru
• затруднённость дыхания; sanstv.ru psy_terms.academic.ru
• ограничения, притеснения; sanstv.ru
• нерешительность, отсутствие непринуждённости в действиях от застенчивости, робости. sanstv.ru

Таким образом, неудобство может относиться к физическим аспектам, а стеснение — к эмоциональным состояниям и поведению.