Разница между нетерпеливым и нетерпимым жестом заключается в значении слов «нетерпеливый» и «нетерпимый»:

• Нетерпеливый — выражающий нетерпение, не обладающий терпением, не способный ждать. 24 Например, нетерпеливое движение, постукивание, нетерпеливая поза. 1
• Нетерпимый — такой, с которым невозможно мириться, недопустимый. 12 Например, нетерпимое отношение, нетерпимый поступок, нетерпимое поведение, нетерпимая выходка. 1

Таким образом, нетерпеливый жест обозначает действие, выражающее нетерпение, а нетерпимый жест — действие, с которым невозможно мириться, недопустимое.