В чем разница между забрать и отнять с точки зрения юриспруденции?

Возможно, имелись в виду значения слов «забрать» и «отнять» в русском языке, а не их использование в контексте юриспруденции.

Слово «забрать» имеет несколько значений, среди которых: взять себе, присвоить, захватить, взять откуда-либо (с собой, к себе), арестовать, задержать, получить, приобрести что-либо и т. д.. dic.academic.ru gramota.ru

Слово «отнять» также имеет разные значения, среди которых: взять у кого-либо силой, вопреки его желанию, лишить чего-либо, заставить потратить время, энергию и т. п., отделить, устранить, отстранить и т. д. kartaslov.ru sanstv.ru dic.academic.ru .

Таким образом, разница между «забрать» и «отнять» заключается в том, что первое слово имеет более широкий спектр значений, в то время как второе — более конкретное.