What is the difference between insist on and insist upon in formal English?

«Insist upon» более формален, чем «insist on». textranch.com idioms.thefreedictionary.com

Обе фразы означают «настаивать на» и используются, чтобы подчеркнуть твёрдость требования или запроса. textranch.com

Примеры употребления «insist on»: He insisted on having the meeting on Friday — Он настаивал на том, чтобы встреча состоялась в пятницу. textranch.com

Примеры употребления «insist upon»: He insisted upon being present at the negotiation — Он настаивал на своём присутствии на переговорах. textranch.com