В каких случаях вместо вспомогательных глаголов 'did' и 'was' используются модальные глаголы?

Возможно, имелись в виду случаи, когда модальные глаголы выступают в роли вспомогательных и заменяют вспомогательные глаголы do, does, did. skyeng.ru englex.ru

Некоторые ситуации, в которых используют модальные глаголы:

• Выражение возможности, способности и умения. englex.ru Например, can используется для обозначения возможностей в настоящем, а could — для повторяющихся или регулярных действий в прошлом. englex.ru
• Выражение разрешения и запрета. englex.ru Если нужно спросить разрешения что-либо сделать, используют could, may или might. englex.ru
• Описание ситуаций в прошлом, которые уже невозможно изменить. lingbase.com В таких случаях применяют конструкцию модальный глагол + have + третья форма смыслового глагола. lingbase.com
• Выражение долженствования, необходимости. skyeng.ru lc.rt.ru Например, should часто используют, чтобы давать советы, а must — для передачи серьёзной обязанности. skyeng.ru lc.rt.ru

К модальным глаголам в английском языке относятся can, could, may, might, will, would, shall, should, must и другие. englex.ru