Выбор между конструкциями afraid to и afraid of -ing зависит от контекста и предполагаемого смысла предложения. 3

Afraid to используют, когда речь идёт о действиях, которые совершают намеренно, но боятся из-за того, что это опасно или может привести к плохому результату. 13 Например: «I am afraid to do something» — «Я боюсь делать что-то». 1

Afraid of -ing применяют, когда боятся чего-то, что может случиться случайно. 23 Например: «I am afraid of something happening» — «Я боюсь, что что-то случится». 1

Некоторые примеры употребления:

• «This part of town is dangerous. People are afraid to walk here at night» — «Эта часть города опасна. Люди боятся ходить здесь ночью». 1
• «I don’t like dogs. I’m always afraid of being bitten» — «Я не люблю собак. Я всегда боюсь, что меня укусят». 1