В каких реальных проектах применялся алгоритм D*?

Некоторые реальные проекты, в которых применялся алгоритм D*:

• Марсоходы Spirit и Opportunity. stackoverflow.com ru.wikipedia.org Джозеф Карстен и Арт Рэнкин из Лаборатории реактивного движения НАСА установили версию Field D* с элементами D* Lite на этих марсоходах. stackoverflow.com В феврале 2007 года алгоритм использовался для полной автономной навигации марсоходов. stackoverflow.com
• Навигационная система победителя конкурса DARPA Urban Challenge. ru.wikipedia.org Система была разработана в Университете Карнеги — Меллона. ru.wikipedia.org
• Мобильные роботы и автономные транспортные средства. ru.wikipedia.org D* и его варианты широко использовались для навигации таких устройств. ru.wikipedia.org
• Мобильные игры. stackoverflow.com В одном из технических документов упоминается использование алгоритма D* Lite в мобильных играх. stackoverflow.com