Некоторые основные принципы динамики твёрдого тела:

• Движение любого твёрдого тела можно рассматривать как сумму поступательного движения его центра масс и вращательного движения относительно оси, проходящей через его центр масс. 2
• Центр масс твёрдого тела движется как материальная точка, в которой сосредоточена масса тела, и на которую действуют все силы, приложенные к телу. 2
• Движение твёрдого тела в общем случае определяется двумя векторными уравнениями. 4 Одно из них — уравнение движения центра масс, другое — уравнение моментов. 4 Зная законы действующих внешних сил, точки их приложения и начальные условия, можно с помощью этих уравнений найти скорость и положение каждой точки твёрдого тела в любой момент времени. 4
• Закон сохранения момента импульса. 2 Если момент внешних сил, действующих на механическую систему относительно центра оси, равен нулю, то момент импульса системы относительно этого центра с течением времени не изменяется. 2
• Момент инерции — физическая величина, являющаяся мерой инертности тела во вращательном движении вокруг оси и равная сумме произведений масс всех частиц тела на квадраты их расстояний от той же оси. 2
• Теорема Штейнера — момент инерции тела относительно произвольной оси равен сумме момента инерции относительно оси, параллельной данной и проходящей через центр масс тела, и произведения массы тела на квадрат расстояния между осями. 24
• Правило аддитивности — сумма моментов инерции частей системы относительно оси равна моменту инерции системы относительно данной оси. 2