Некоторые ключевые различия между ROS 1 и ROS 2:

• Архитектура. 1 В ROS 1 используется архитектура ROS Master-Slave и промежуточное ПО XML-RPC, а в ROS 2 — Data Distribution Service (DDS). 1 DDS обеспечивает более высокую эффективность, надёжность, низкую задержку и масштабируемость. 1
• Клиентские библиотеки. 3 В ROS 1 используются roscpp (для C++) и rospy (для Python), а в ROS 2 — rclcpp (для C++) и rclpy (для Python). 3
• Формат данных. 1 ROS 2 позволяет более гибко сериализовывать данные по сравнению с ROS 1, которая использует свой формат сериализации. 1
• Обработка в реальном времени. 13 ROS 2 лучше подходит для обработки в реальном времени, особенно когда нужна детерминированная связь с низкой задержкой. 1
• Совместимость с Windows. 3 Большинство дистрибутивов ROS 1 не совместимы с Windows, а ROS 2 с самого начала разработана с учётом совместимости с этой операционной системой. 3
• Система сборки. 3 В ROS 1 используется catkin, а в ROS 2 — colcon. 3
• Файл запуска. 3 В ROS 1 файл запуска пишется в XML, а в ROS 2 — на Python, XML или YAML. 3