В чем заключаются ключевые различия между ROS 1 и ROS 2?

Некоторые ключевые различия между ROS 1 и ROS 2:

• Архитектура. www.model-prime.com В ROS 1 используется архитектура ROS Master-Slave и промежуточное ПО XML-RPC, а в ROS 2 — Data Distribution Service (DDS). www.model-prime.com DDS обеспечивает более высокую эффективность, надёжность, низкую задержку и масштабируемость. www.model-prime.com
• Клиентские библиотеки. blog.abdurrosyid.com В ROS 1 используются roscpp (для C++) и rospy (для Python), а в ROS 2 — rclcpp (для C++) и rclpy (для Python). blog.abdurrosyid.com
• Формат данных. www.model-prime.com ROS 2 позволяет более гибко сериализовывать данные по сравнению с ROS 1, которая использует свой формат сериализации. www.model-prime.com
• Обработка в реальном времени. www.model-prime.com blog.abdurrosyid.com ROS 2 лучше подходит для обработки в реальном времени, особенно когда нужна детерминированная связь с низкой задержкой. www.model-prime.com
• Совместимость с Windows. blog.abdurrosyid.com Большинство дистрибутивов ROS 1 не совместимы с Windows, а ROS 2 с самого начала разработана с учётом совместимости с этой операционной системой. blog.abdurrosyid.com
• Система сборки. blog.abdurrosyid.com В ROS 1 используется catkin, а в ROS 2 — colcon. blog.abdurrosyid.com
• Файл запуска. blog.abdurrosyid.com В ROS 1 файл запуска пишется в XML, а в ROS 2 — на Python, XML или YAML. blog.abdurrosyid.com