В чем заключаются ключевые отличия между последовательной и параллельной кинематическими схемами?

Ключевое отличие последовательной и параллельной кинематических схем заключается в способе передачи движения и расположении звеньев. www.warsoncorobot.ru

Последовательная кинематика (прямая) предполагает, что движения последовательно передаются от одного звена к другому. www.warsoncorobot.ru Такие конструкции иногда приводят к громоздким сборкам с накоплением ошибок из-за наложения допусков. www.fuyumotion.com В некоторых случаях подшипники ограничивают такие узлы одним центром вращения. www.fuyumotion.com

Параллельная кинематика предполагает, что звенья расположены параллельно друг другу. www.warsoncorobot.ru Основное отличие в том, что изменение углов между звеньями приводит к изменению длины звеньев, а не только к изменению положения конечной точки. www.warsoncorobot.ru Это делает параллельные роботы более устойчивыми к деформациям и позволяет им выполнять более сложные траектории. www.warsoncorobot.ru

Некоторые преимущества параллельной кинематики перед последовательной:

• Высокая жёсткость. www.warsoncorobot.ru Параллельная конструкция обеспечивает высокую устойчивость к деформациям и вибрациям. www.warsoncorobot.ru
• Высокая точность. www.warsoncorobot.ru Это особенно важно для задач, требующих высокой точности позиционирования. www.warsoncorobot.ru
• Высокая грузоподъёмность. www.warsoncorobot.ru Параллельные кинематические системы могут выдерживать большие нагрузки. www.warsoncorobot.ru
• Высокая скорость. www.warsoncorobot.ru В зависимости от типа системы, параллельные роботы могут достигать высокой скорости движения. www.warsoncorobot.ru

Однако у параллельной кинематики есть и недостатки: ограниченное рабочее пространство, сложное управление и высокая стоимость. www.warsoncorobot.ru