Ключевое отличие рычагов первого и второго рода в структуре скелета заключается в расположении точек приложения силы и сопротивления относительно точки опоры. 1

Рычаг первого рода (рычаг равновесия) имеет точки приложения силы и сопротивления, расположенные по разные стороны от точки опоры (оси сустава) и действующие в одном направлении. 12 Например, в случае с головой точка опоры — атланто-затылочное сочленение, по одну сторону от которого действует сила тяжести лицевого черепа, по другую — сила действия затылочных мышц, прикрепляющихся к затылочной кости. 1

Рычаг второго рода (рычаг силы) имеет точки приложения действующей силы (тяги мышц) и силы противодействия, расположенные по одну сторону от точки опоры сустава и действующие в противоположном направлении. 2 В зависимости от точек приложения сил достигается выигрыш в силе или скорости. 2

Есть две разновидности рычагов второго рода в зависимости от того, какая сила (сила тяжести или мышечная) будет расположена ближе к точке опоры (оси вращения): 3

1. Рычаг силы — сила тяжести находится ближе к точке опоры, и плечо её рычага меньше плеча рычага мышечной силы. 3 Пример — движение стопы во время подъёма на носки. 3
2. Рычаг скорости — мышечная сила расположена ближе к точке опоры, и плечо её рычага меньше, чем плечо рычага силы тяжести. 3 Пример — сгибание руки в локтевом суставе. 3