В чем заключаются ключевые особенности алгоритмов обхода препятствий?

Некоторые ключевые особенности алгоритмов обхода препятствий:

• Использование датчиков. scientificpublication.ru Датчик цели указывает текущее расстояние до цели и направление цели, а локальный датчик видимости обеспечивает точную форму границы на небольшом расстоянии от робота. scientificpublication.ru
• Простейшие методы (bug-алгоритмы). cyberleninka.ru Например, в алгоритме Bugl робот следует контору препятствия и непрерывно следит за оставшимся расстоянием до целевой точки. cyberleninka.ru Совершив полный оборот вокруг препятствия, робот возвращается к точке, в которой расстояние до цели достигает минимального значения. cyberleninka.ru
• Адаптивность (например, алгоритм DH-Bug). habr.com Он позволяет предварительно оценить маршрут без использования дополнительных сведений и своевременно реагирует на возникшие препятствия, которые не были заложены в программе изначально. habr.com
• Работа с неточной информацией. cyberleninka.ru Например, VFH-метод хорошо подходит для работы с неточной информацией благодаря использованию вероятностного подхода. cyberleninka.ru
• Учёт кинематических ограничений робота. cyberleninka.ru Например, в более поздних версиях алгоритма движение робота моделируется по всем возможным траекториям, которые позволяет его мобильная платформа. cyberleninka.ru Это позволяет выбрать маршрут объезда препятствий, учитывающий не только величину проёма, но и возможность прохождения через него с учётом кинематических ограничений мобильного робота. cyberleninka.ru