В чем заключается разница между голономной и неголономной системами в механике?

Разница между голономной и неголономной системами в механике заключается в характере наложенных связей. 15

Голономные системы — это системы, в которых все связи являются геометрическими (голономными), то есть налагают ограничения только на положения (или на перемещения за время движения) точек и тел системы, но не на величины их скоростей. 1 Пример — двойной маятник, в котором связи (нити) налагают ограничения только на положения или перемещения грузов, но не на их скорости. 1

Неголономные системы — это системы, на которые, кроме геометрических, наложены ещё кинематические связи, не сводящиеся к геометрическим. 15 Эти связи накладывают ограничения на скорости точек системы (но не на положения точек в пространстве). 5 Пример — шар или колесо, катящиеся без проскальзывания по шероховатой поверхности. 5

Таким образом, голономные системы накладывают ограничения только на положения, а неголономные — и на положения, и на скорости точек системы.