Разница между глаголом to be как вспомогательным и смысловым глаголом заключается в их функциях и значении:

1. Вспомогательный глагол to be сам по себе не несёт смысловой нагрузки, но позволяет понять контекст — с его помощью можно определить время и количество действующих лиц. 2 Например, используется в формах продолжительного времени (Continuous tense). 1
2. Смысловой глагол to be обозначает действие и раскрывает смысл сказанного, то есть описывает главное действие. 1 В этом значении глагол to be соответствует глаголам «находиться», «быть». 5 Например, She is at home — Она дома (находится дома). 5

Таким образом, вспомогательный глагол to be помогает выразить форму времени, а смысловой — описывает действие. 1